赛普肯专为一体化关节打造新一代伺服驱动器Circulo

Synapticon（以下简称：赛普肯）是德国一家以技能立异为驱动力的嵌入式技能企业，长时刻着力于机器人运动操控范畴。该公司近年投入很多精力于我国机器人商场，并被APAC CIO Outlook 评为2018年度十佳机器人处理计划供给商。

此次在2019工博会上，咱们有幸采访到了赛普肯创始人兼CEO Nikolai Ensslen。在访谈中，Ensslen告知咱们，赛普肯一向以来专心于伺服驱动操控硬件和软件的研发。不同于传统伺服驱动厂商，赛普肯将终端使用的完成也归入规划范畴，除了考虑驱动器产品的集成规划，还将电机、制动器、减速器、传感器等归入考量，结合实际使用为用户供给集成化的规划和对应的技能支撑。

Circulo产品规划理念与特色

Nikolai Ensslen表明，在现代机器人职业中，协作机器人作为由工业机器人延伸的新式范畴正在极速开展。赛普肯着眼于这一顶级范畴，与职业同仁进行深化探讨后发现，虽然用户关于底层零部件的需求是高度近似的，但由于商场上缺少专门适配、契合预期的规范化驱动产品，各厂商为了研发牢靠的机器人产品往往需求涣散很多精力，操心于零部件的集成或是自主研发迭代。当机器人工业的技能竞赛点更多在于上层操控与详细使用，各厂商于驱动零部件消耗的很多精力既不利于本身竞赛，也造成了很多的同质化产出，影响了职业开展。在与厂商的严密协作基础上，赛普肯归纳运动操控集成的各环节，终究研发了集成一体化驱动产品Circulo，专门适配协作机器人一体化关节，寄望处理职业痛点，推进并随同范畴快速开展。

上海工博会访谈

Nikolai Ensslen表明，比较减少功用，降规范缩小体积，赛普肯的理念是在丰厚驱动器功用的一起，着力进步功率，减小体积。赛普肯原有的SOMANET伺服驱动器作为通用产品，已被使用于传统工业机械臂、协作机器人、服务机器人、AGV、特种机械等顶级使用范畴。Circulo系列是在SOMANET的技能基础上，针对协作机器人一体化关节，将传感、驱动、制动、传动集成一起归入规划考虑推出的高度集成化产品。其不仅在结构外形上更习惯一体化关节集成，具有模块化、易走线等特色，还为用户供给可选的集成单/双编码器计划、制动计划，对关节内部的部件集成供给规划参阅和技能咨询，终究经过高度集成化规划和技能支撑，在进步终端产品牢靠性和功用的一起，下降用户硬件和工程本钱。

Circulo系列伺服驱动器技能分析

Circulo系列伺服驱动选用模块化架构，本体由IO模块、处理器模块、驱动模块、可选的传感模块和可定制的集成散热结构组成。现在系列包含两个尺度，分别是输出700W，内径20mm，外径72mm的Circulo 700，和输出1800W，内径40mm，外径92mm的Circulo 1800，并为深度用户供给依据机械结构定制的尺度微调。

Circulo伺服驱动器

Circulo伺服驱动器首要面向常见于机器人关节的三相沟通电机，如直流无刷（BLDC）、永磁同步（PMSM），并可选于本体集成两枚绝对值编码器（18位，可选电池多圈），内含主动校准。除内置编码器外，其也供给外部编码器接口，可适配最多两枚外接编码器，支撑ABZ、SSI、BiSS-C、A-format等协议。在供给集成式产品加快机器人研发开发的一起，也供给适配的自由度，利于过渡及测验。

Circulo伺服驱动器在操控算法方面，选用独有的依据模型猜测的矢量操控算法（Model-predictive FOC），结合选用最先进的开关元件制造的现代微型逆变器，使得驱动器在保持高操控频率，满意精细操控需求的一起保持低热耗，满意微型驱动产品需求。其本体也在多年的阅历堆集下，归纳考虑了一体化关节的集成规划，供给充沛的散热才能。

在通讯方面，其选用EtherCAT总线通讯技能。作为依据以太网的新一代总线技能，EtherCAT具有抢先的实时性和同步性，并支撑多种设备衔接拓扑结构。一起为了满意不同用户的需求，赛普肯还能够供给Ethernet、CANopen、PROFINET、SERCOS III、Ethernet/IP等通讯支撑。

在功用安全性方面，Circulo板载依据24V I/O的STO（安全转矩关断）和SBC（安全抱闸操控）功用，结合安全模块将为用户供给SIL3 PLe等级的安全维护。

赛普肯还为产品装备了专门的调试东西OBLAC，其直观的用户界面供给多种调试功用，使得用户的设置调试进程非常简洁。软件供给依据体系辨识和主导极点装备的操控器主动调参功用，为用户一键完成鲁棒操控，并供给呼应时刻、带宽等参数滑条，供用户拖拽完成操控器微调，一起也为娴熟用户供给手动调试接口。

赛普肯企业文明精华

据赛普肯创始人兼CEO Nikolai Ensslen介绍，公司大部分成员于德国斯图加特总部作业，其他在欧洲、我国各地分部任职。公司成员约50人，其间30多人为技能人员，于各自的范畴有着不俗的阅历，使得公司成为技能引领的专精企业。公司的成员来自德、中、美、法等10多个国家，秉承敞开容纳的文明理念，以扁平管理模式，促进不同范畴、不同作业布景的职工进行深度的协作及思想交融，发挥各自常识优势和技能立异才能，一起以立异的思想打造高质量的产品。

赛普肯团队摄于斯图加特

注重拓宽我国商场

赛普肯专为协作机器人推出的Circulo系列产品愈加趋于小型化、使用集成化，选用新的思路完成对关节部件的整合，极大的节省了装置空间，并为客户明显下降机器人开发周期及本钱，进步产品的牢靠性和功用。Nikolai Ensslen表明，现在咱们非常注重亚洲商场的拓宽，尤其是我国商场。自2013年以来我国接连六年成为全球工业机器人使用和需求的最大商场，其间协作机器人和物流AGV等开展迅速，宽广的商场和微弱的需求对咱们具有极大的吸引力。在协作机器人范畴，一方面国内不断有新的厂家涌入，对适配的高品质伺服驱动产品需求很大；另一方面，很多新品的推出也需求有实力的供货商进行技能支撑，完成高竞赛力的转化。在国际商场中，欧美厂商更乐意挑选专业伺服驱动器厂家进行定制化出产，而我国机器人本体制造商更倾向于收购规范的伺服驱动器产品。赛普肯也是依据这一需求推出了首个面向协作机器人的规范品Circulo系列，一起也能为有特定需求的客户供给定制化服务，就相关产品的定制和一体化的处理计划进行进一步协作。

作为赛普肯创始人兼CEO，Nikolai Ensslen表明其一向高度重视我国商场的需求。现在赛普肯已在我国的要点城市进行了布局，其间包含上海、北京、深圳、广州、姑苏和南京等，为客户供给深化和专业的技能使用支撑。一起赛普肯也真挚等待有识之士和有实力的经销商参加，一起耕耘和拓宽我国宽广的机器人商场，助力我国机器人高质量开展。

未来技能开展和商场观点

Nikolai Ensslen 以为，在驱动操控技能方面，分布式驱动操控将是未来机器人产品开展的方向之一。当时在工业机器人和工业主动化范畴，驱动器往往仍是作为集中操控的一部分，随同很多的线缆被放置在电气柜中。未来跟着技能革新，分布式驱动技能将使得电气柜逐渐减小乃至消失，驱动器等操控部件将集成于产品内部，真实成为产品的一部分。现在这一趋势已经在协作机器人和一些新的工业产品上闪现，咱们也在与一些顶尖厂商协作推进这一进程的开展。现在咱们已于微型嵌入式产品达到了66A有用电流的高效输出，未来咱们将结合独有的操控技能和新一代的电子元件，将驱动器功率和功率规模再次提高，于更广泛的使用中逐渐替代传统驱动器，完成操控部件向微型化、高功率、分布式的革新。

Nikolai Ensslen以为，机器人的开展就像从前的核算机工业。从前的核算机只作为服务器存在于大型企业，那时的人们无法幻想在短短几十年后，核算时机成为触手可及的个人产品。跟着机器人技能、传感器技能、电子技能、社会环境及需求的开展变化，机器人也相同会由2B的工业环境向2C商场扩展。现在的协作机器人便是一个很好的比如。协作机器人因其更智能、安全、易用等长处正代表着机器人逐渐从群众看不见的工业使用范畴进入可见范畴如服务、医疗、教育等，而赛普肯的希望便是成为推进这一开展的牢靠力气。